伟思医疗取得目标腔道导入方法专利，实现精准定位降低导入不适感

　　据国家知识产权局公告，南京伟思医疗科技股份有限公司取得一项名为“一种目标腔道导入方法及多手段联合的私密治疗装置“，公开号CN117065204A，专利申请日期为2023年11月。

　　专利摘要显示，本发明提供一种目标腔道导入方法及多手段联合的私密治疗装置。该导入方法包括获取目标腔道的法线方向及其首端C的位置，判断导入仪器是否在由目标腔道的法线和重力线确定的竖直面上，否则移动导入仪器至该竖直面上；是则判断二者的水平间距是否大于导入仪器的活动距离，是则缩小二者水平间距；否则依据导入仪器末端P与目标腔道首端C重叠状态下三活动关节状态计算一次转动角度；基于相同原理计算出导入仪器末端P从目标腔道首端C沿其线方向进入至预设位置时三活动关节对应的二次转动角度；驱动三活动关节移动导入仪器末端P与目标腔道首端C重叠并导入目标腔道。本发明通过先定位再导的方式实现精准定位，保证导入效率的同时降低导入不适感。