祥生医疗申请机器人无碰撞路径生成方法专利

　　金融界2024年1月30日消息，据国家知识产权局公告，无锡祥生医疗科技股份有限公司申请一项名为“机器人无碰撞路径生成方法、生成装置和电子设备“，公开号CN117464665A，申请日期为2023年10月。

　　专利摘要显示，本申请提供一种机器人无碰撞路径生成方法、生成装置和电子设备。机器人无碰撞路径生成方法包括：获取机器人的当前位置坐标、目标位置坐标和碰撞力阈值；获取最大收益的下一步位置坐标；运动到最大收益的下一步位置坐标并实时获取碰撞力值，判断碰撞力值是否达到碰撞力阈值；获取对称的两个修正位置坐标；判断获取的两个修正位置坐标方向上的碰撞力值是否均达到碰撞力阈值；判断是否达到目标位置坐标。生成装置包括数据获取模块、数据运算模块、驱动模块、判断模块和路径生成模块。电子设备包括存储器和处理器。本申请能够在运动轨迹存在障碍物时，训练规划出一条从初始位置到目标位置的无碰撞运动轨迹，开拓了机器人在穿刺活检手术中的应用。