天智航-U申请机械臂末端动力工具的反馈控制方法专利，提升手术效率，降低手术操作中的安全性风险

　　据国家知识产权局公告，北京天智航医疗科技股份有限公司申请一项名为“机械臂末端动力工具的反馈控制方法、装置、设备及介质“，公开号CN117653335A，申请日期为2022年8月。

　　专利摘要显示，本申请提供了一种机械臂末端动力工具的反馈控制方法、装置、设备及介质。该方法包括：获取预先确定的规划影像，并在术中将影像设备移动到观测位置；在将机械臂末端的动力工具从目标入口位置移动至规划位置的过程中，控制影像设备在观测位置连续拍摄术区影像，并对术区影像中的动力工具的实时位置进行识别；将动力工具的实时位置从术区影像映射到规划影像中，并在规划影像中对动力工具的实时位置与动力工具的规划位置进行差异判断；基于实时位置的差异判断结果，控制动力工具继续移动或者利用预设的修正方法进行修正，直至动力工具的实时位置与规划位置重合。本申请提升手术效率，降低手术操作中的安全性风险，避免对患者造成伤害。