来源 :金融界2023-11-21
2023年11月21日消息，据国家知识产权局公告，北京天智航医疗科技股份有限公司申请一项名为“机械臂目标姿态的确定方法、装置及存储介质“，公开号CN117084788A，申请日期为2022年5月。
专利摘要显示，本公开提供了一种机械臂目标姿态的确定方法、装置及存储介质。该方法包括：获取目标对象的位置，根据目标对象的位置确定初始位姿矩阵，利用初始位姿矩阵预测机械臂在运动到位后产生的目标位姿矩阵；对目标位姿矩阵执行逆解操作，得到每个目标位姿矩阵对应的多种机械臂姿态；确定机器人辅助骨科手术平台中三维模型之间的相互位置关系，建立导航跟踪器与示踪器之间的直线三维模型，根据相互位置关系以及直线三维模型，判断每种机械臂姿态是否为无遮挡的机械臂姿态；利用预定的目标姿态判断条件对无遮挡的机械臂姿态进行筛选，将满足目标姿态判断条件的无遮挡的机械臂姿态作为目标姿态。本公开保证了手术的安全性和可操作性，提升了手术效率。