来源 :金融界2024-02-07
金融界2024年2月7日消息，据国家知识产权局公告，上海柏楚电子科技股份有限公司申请一项名为“手眼标定方法、手眼标定系统及电子设备“，公开号CN117506900A，申请日期为2023年11月。
专利摘要显示，本发明提供的手眼标定方法、手眼标定系统及电子设备，先通过控制机械臂对标定件的标定点进行N次不同位置的采样，在每个采样点得到标定点在法兰坐标系下的法兰坐标、以及标定点在相机坐标系下的相机坐标；其中，首个法兰坐标记为机械臂的零点出厂值，其余法兰坐标均由机械臂的零点出厂值结合机械臂在相邻采样点之间的移动轨迹得到；接着，基于相机坐标和法兰坐标，确定手眼标定矩阵的初值，并确定手眼标定矩阵误差和机械臂零点误差。最后基于校正后的机械臂零点和校正后的手眼标定矩阵对线结构光传感器和机械臂之间的关系进行标定；通过上述方法便可通过一次采点同时完成机械臂的零点标定和手眼标定，简化了手眼标定的步骤。