长城汽车取得用于自动车辆的最优运动规划专利，控制器可根据路径和速度控制车辆

　　金融界2023年12月28日消息，据国家知识产权局公告，长城汽车股份有限公司取得一项名为“用于自动车辆的、利用动态模型的、基于记忆的最优运动规划”，授权公告号CN111208814B，申请日期为2019年11月。

　　专利摘要显示，描述了用于车辆的运动规划的方法和装置。运动规划器使用包括在运动图树中的先前运动图数据和查找表(LUT)来生成(一个或多个)候选轨迹。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选轨迹相关联的运动图数据来更新运动图树。从候选轨迹中选择轨迹，并且利用该轨迹更新控制器以控制车辆。路径规划器使用配置图树中的先前配置图数据来生成(一个或多个)候选路径。在终止条件时，利用与(一个或多个)候选路径相关联的配置图数据来更新配置图树。从(一个或多个)候选路径中选择路径。速度规划器算法根据路径确定速度。LUT用于辅助速度确定。利用路径和速度更新控制器以控制车辆。