广汽集团取得低速工况控制车速技术专利，提高自动驾驶车辆控制精度

　　2023年12月1日消息，据国家知识产权局公告，广州汽车集团股份有限公司取得一项名为“一种低速工况下控制车速的方法及装置“，授权公告号CN113442907B，申请日期为2020年3月。

　　专利摘要显示，本发明公开一种低速工况下控制车速的方法及装置，包括：步骤S1，根据目标车速与当前车速计算PID控制器的输出扭矩；步骤S2，根据目标车速与当前车速计算起步补偿扭矩；步骤S3，根据目标车速查表获得动态补偿扭矩；步骤S4，根据目标车速与方向盘转角查表获得转向扭矩补偿系数；步骤S5，根据所述PID控制器的输出扭矩、起步补偿扭矩、动态补偿扭矩和转向扭矩补偿系数，输出控制扭矩。本发明在PID控速的基础上，引入了扭矩补偿，分别为起步扭矩补偿、动态扭矩补偿与转向扭矩补偿，提高了自动驾驶车辆在起步、匀速直行、大转向等低速工况下的控制精度。