东风汽车申请增量式MPC路径跟踪控制方法专利，有效抑制路径跟踪过程中转角突变的情况，保证车辆行驶稳定性和安全性

　　据国家知识产权局公告，东风汽车股份有限公司申请一项名为“增量式MPC路径跟踪控制方法、装置、设备及存储介质“，公开号CN117622213A，申请日期为2023年11月。

　　专利摘要显示，本申请提供一种增量式MPC路径跟踪控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：根据当前时刻的跟踪误差和纵向车速以及前一时刻的前轮转角求解目标函数，得到当前时刻的最优前轮转角增量，其中，目标函数及其约束条件基于跟踪误差代价、转向代价、转向变化率代价和终端代价确定，k时刻的状态量为k时刻的跟踪误差及k?1时刻的前轮转角，k时刻的控制量为k时刻的前轮转角增量；根据当前时刻的道路曲率和纵向车速计算得到当前时刻的前馈转角；对前一时刻的前轮转角、当前时刻的最优前轮转角增量和前馈转角求和，得到当前时刻的MPC前轮控制转角。本申请能够有效抑制路径跟踪过程中转角突变的情况，保证车辆行驶稳定性和安全性。