光庭信息申请行车轨迹平滑专利，大大提升了车辆低速行驶的平稳性

　　据国家知识产权局公告，武汉光庭信息技术股份有限公司申请一项名为“一种行车轨迹平滑方法、系统、电子设备及存储介质“，公开号CN117724491A，申请日期为2023年12月。

　　专利摘要显示，本发明提供一种行车轨迹平滑方法、系统、电子设备及存储介质，方法包括：基于预设采样间距对获取到的行车轨迹点序列进行采样，得到第一行车轨迹点序列；基于线性插值法对上述第一行车轨迹点序列进行插值，得到第二行车轨迹点序列；基于滑动窗口均值滤波算法对上述第二行车轨迹点序列进行均值处理，得到第三行车轨迹点序列；计算上述第三行车轨迹点序列的轨迹曲率集合，基于上述第三行车轨迹点序列和上述轨迹曲率集合输出平滑后的行车轨迹。本发明通过对初始行车轨迹进行重采样、线性插值、均值滤波以及曲率重算，从而实现了对行车轨迹的二维坐标、航向角、曲率进行平滑，得到等间距且易于控制的行车轨迹，大大地提升了车辆低速行驶的平稳性。