汇川技术申请关节模组专利，提升关节模组的精度

　　据国家知识产权局公告，深圳市汇川技术股份有限公司申请一项名为“关节模组及机器人”，公开号CN117359680A，申请日期为2023年11月。

　　专利摘要显示，本发明公开一种关节模组及机器人，其中关节模组包括第一关节件、动力组件、减速组件、第二关节件以及第一监测组件。动力组件固定在第一关节件上，且动力组件具有用于输出扭矩的第一输出件；减速组件与第一输出件传动连接，且减速组件具有用于输出扭矩的第二输出件；第二关节件与第二输出件固定连接；第一监测组件用于监测第二输出件相对第二关节件的位移。采用该技术方案，通过于第二输出件与第二关节件处设置第一监测组件，使得应用该关节模组的机器人能够获取关节输出端的反馈信号，通过配置相应的控制方法，实现对机器人末端位姿的修正，降低减速机加工误差、装配误差、变形和滞回等因素带来的传动误差，提升关节模组的精度。