来源 :金融界2024-04-02
据国家知识产权局公告,大连华锐重工集团股份有限公司取得一项名为“一种连续卸船机船舶及物料的识别感知方法“,授权公告号CN112150388B,申请日期为2020年9月。
专利摘要显示,本发明提供一种连续卸船机船舶及物料的识别感知方法,包括以下步骤:通过连续卸船机的激光视觉系统采集散料运输船的整体信息,根据激光扫描仪返回的测量结果生成场景点云数据,并对点云数据进行坐标转换及裁剪处理;对裁剪后的点云数据进行半径滤波及平滑处理;对平滑后的点云数据进行水平投影,并计算甲板高度;根据甲板高度对点云数据再次进行垂直方向投影,并将其转为二值图像;对投影得到的二值图像进行形态学处理,对二值图像中的舱口进行识别检测;得到舱口区域的世界坐标,并根据先验知识对识别结果进行校验;对舱内点云数据进行参考信息提取。本发明所提供的识别定位方法有较高的识别精度,识别误差精度可与采集误差精度保持在同等水平。